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平面多关节机器人和精密减速机RV机器人领域

类别:行业新闻   发布时间:2019-02-17 02:09   浏览:

  上期我们介绍了工业机器人领域中的多关节机器人,这期将围绕另外一款工业机器人平面多关节机器人进行一个简单的介绍。

  平面多关节机器人,又称SCARA机器人,是一种应用于装配作业的□◁机器人手臂。它有3个关节。第一、第二关节为旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。第三关节是移动关节,用于完●成末端件在垂直于平面的运动。SCARA系统在X,Y方向上自由度高,而在Z轴方向具有良好的刚度,此特性特别适合于装配工作,例如将一个圆头针插入一个圆孔,故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件;SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构,类似人的手臂,可以伸进有限空间中作业然后收回,适合于搬动和取放物件,如集成电★△◁◁▽▼路板等。

  如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子▲=○▼产品工业、药品工★-●=•▽业和食品工业等领★◇▽▼•域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一关节和第二关节具有转动特性,第三关节可以根据工作的需要的不同,制造成相应多种不同的形态,并且▪▲□◁一个◆▼具有转动、另一个具有线性移★▽…◇动的特性。由于其具有特定的形▼▲状,决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

  在机器人本体研发过程中,第1、2轴结构相同,都是伺服电机配减速机传动。减速机是◇=△▲一个非常关键的环节,是整个机器人机械部分研发的技术核心之一。在第一关节中,假如对SCARA机器人大臂弯矩要求比较高,一般会选用精密•●减速机RV。而在第二关△▪▲□△节中,假如机器人小臂长度在1m左右、对小臂扭矩要求比较高时,通常也会选用精密◆●△▼●减速机RV。相比谐波减速机,精密减速机RV的关键在于加工工艺和装配工艺。精密减速机RV具有承载力大、运动精度高、传动比大的特点,以及▪•★更高的疲劳强度、刚度和寿命,不会像谐波传动那样随着使用时间增长,运动精度会显著降低。

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